截至目前，Jetson Nano 平台官方仍不提供 Ubuntu 20.04 固件，所以使用 Jetson Nano 平台开发 ROS2 存在巨大的困难，但是好在 Docker 提供的容器技术，让我们能非常方便的虚拟出一个 Ubuntu 20.04 环境进行 ROS2 开发并通过云端快速分享自己的开发环境，本文我将以松灵 LIMO 为例向大家演示如何使用 Docker 进行 ROS2 开发以及这种开发模式的优越性。

此外，在 ROS 开发过程中（尤其是在多人团队协同中）你一定遇到过这样的问题：需要快速（在不同架构机器上）部署相同开发环境、别人电脑上可以编译但到了自己这里就会报错、无法复现别人的 Bug、经常会出现缺少支持库或者支持库冲突的情况，尤其是一台电脑上需要做多种任务的情况（比如 深度学习、QT 开发、ROS1、ROS2）则会更糟糕…… 这个时候我们就有必要使用 Docker 进行开发

本文主要介绍我所使用的 ROS 开发环境 我采用这个模式进行开发是受到了这篇文章的启发：https://www.allisonthackston.com/articles/vscode-docker-ros2.html

作为一名炼丹师，我们经常需要使用 Nvidia 显卡辅助我们加速计算，但是 Docker 并不直接支持访问 Nvidia 显卡，但好在 Nvidia 官方提供了提供了相关 Docker 插件可以让我们直接在容器中访问 Nvidia 显卡

本文适合有 ROS1 基础和对 Gazebo 有了解的朋友

松灵机器人LIMO是全球首款集四种运动模态于一体的ROS开发平台，提供了适应场景更广泛、更符合行业应用要求的学习平台，适用于机器人教育、功能研发、产品开发。通过创新性的机械设计，能实现四轮差速、阿克曼、履带型、麦克纳姆轮运动模式的快速切换，可在配套的专业沙盘中快速建立多场景实拟教学和测试，LIMO搭载NVIDIA Jeston Nano、EAI XL2激光雷达、深度相机等高性能传感器配置，可实现精确的自主定位、SLAM建图、路线规划和自主避障、自主倒车入库、红绿灯识别等丰富功能。

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SCOUT MINI 是一款全地形高速Mini UGV，具有四轮差速驱动、独立悬挂、原地差速自转等特点，得益于自主研发的轻量级动力系统解决方案，SCOUT MINI最大速度高达10KM/H，专为前沿科学实验设计的全能型移动研究平台。