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在松灵 LIMO 上使用 Docker 进行 ROS2 开发

截至目前,Jetson Nano 平台官方仍不提供 Ubuntu 20.04 固件,所以使用 Jetson Nano 平台开发 ROS2 存在巨大的困难,但是好在 Docker 提供的容器技术,让我们能非常方便的虚拟出一个 Ubuntu 20.04 环境进行 ROS2 开发并通过云端快速分享自己的开发环境,本文我将以松灵 LIMO 为例向大家演示如何使用 Docker 进行 ROS2 开发以及这种开发模式的优越性。

此外,在 ROS 开发过程中(尤其是在多人团队协同中)你一定遇到过这样的问题:需要快速(在不同架构机器上)部署相同开发环境、别人电脑上可以编译但到了自己这里就会报错、无法复现别人的 Bug、经常会出现缺少支持库或者支持库冲突的情况,尤其是一台电脑上需要做多种任务的情况(比如 深度学习、QT 开发、ROS1、ROS2)则会更糟糕…… 这个时候我们就有必要使用 Docker 进行开发

limo 仿真指南

本文适合有 ROS1 基础和对 Gazebo 有了解的朋友

松灵机器人LIMO是全球首款集四种运动模态于一体的ROS开发平台,提供了适应场景更广泛、更符合行业应用要求的学习平台,适用于机器人教育、功能研发、产品开发。通过创新性的机械设计,能实现四轮差速、阿克曼、履带型、麦克纳姆轮运动模式的快速切换,可在配套的专业沙盘中快速建立多场景实拟教学和测试,LIMO搭载NVIDIA Jeston Nano、EAI XL2激光雷达、深度相机等高性能传感器配置,可实现精确的自主定位、SLAM建图、路线规划和自主避障、自主倒车入库、红绿灯识别等丰富功能。

Scout mini 仿真指南

本文适合有 ROS1 基础与了解 urdf语法 和 gazebo 的朋友

SCOUT MINI 是一款全地形高速Mini UGV,具有四轮差速驱动、独立悬挂、原地差速自转等特点,得益于自主研发的轻量级动力系统解决方案,SCOUT MINI最大速度高达10KM/H,专为前沿科学实验设计的全能型移动研究平台。